拉力赛车侧滑

导言: 一个由 森林体验 我们与 Metis 工程公司合作，展示如何利用 Metis 传感器套件提供的运动和定位数据更好地支持拉力赛车的优化设置。我们特别关注记录数据，以便准确量化车辆的侧倾角度。通过了解这一参数，可以对以下方面进行调整/选择：

• 差分
• 悬挂
• 制动器
• 轮胎

最终，赛车在比赛日会有更好的全面表现。

设置: 为了记录整个赛道的侧倾角度，我们使用了三个 Metis 传感器、开发套件和两个 CAN 链接套件：

• 1 x AHRS - 提供稳定的偏航/滑动角度；;
• 1 x 死亡推算传感器 - 即使 GPS 覆盖范围时断时续，也能提供稳定的定位；;
• 1 x 空气质量传感器 - 提供车辆高度数据；;
• 1 x 开发套件;
• 2 x CAN 连接套件.

收集这些数据的其他方法可能既耗时又复杂，还会受到多尘、不平整地形的影响。在测试阶段，这些传感器可以留在原地，无需额外的外壳。

数据可视化: 每个传感器的输出数据格式都很简单，可以轻松地将数据叠加到地图上，然后与视频信号同步。如下图所示，正如视频中解释的那样，绿线代表地面上的 GPS 航线。此时正在接收 GPS 信号，但如果 GPS 信号被遮挡，惯性导航传感器将使用机载惯性传感器计算并继续跟踪位置。然后，AHRS 传感器提供的偏航数据被用来绘制拉力赛车的侧滑角，并与地面上的 GPS 航线进行比较。