소개: 의 공동 프로젝트 숲 체험 와 Metis 엔지니어링을 통해 Metis 센서 제품군의 모션 및 위치 데이터를 사용하여 랠리 차량의 최적 설정을 더 잘 지원할 수 있는 방법을 보여주었습니다. 특히 차량의 사이드 슬립 각도를 정확하게 정량화할 수 있도록 기록 데이터에 중점을 두었습니다. 이 매개변수를 이해하면 정보에 입각한 튜닝/선택이 가능합니다:
- 차등
- 일시 중단
- 브레이크
- 타이어
궁극적으로 레이스 당일에 차량의 전반적인 성능을 향상시킬 수 있습니다.
설정: 코스 길이에 따른 사이드 슬립 각도를 기록하기 위해 Metis 센서 3개, 개발 키트, CAN 링크 키트 2개를 사용했습니다:
- 1 x AHRS - 안정적인 요/슬립 각도 제공;
- 1 x 데드 리코닝 센서 - 간헐적인 GPS 커버리지에서도 안정적인 위치를 제공합니다;
- 1 x 공기질 센서 - 차량 고도에 대한 데이터 제공;
- 1 x 개발 키트;
- 2 x CAN 링크 키트.
이 데이터를 수집하는 다른 방법은 시간이 많이 걸리고 복잡하며 먼지가 많고 고르지 않은 지형의 영향을 받을 수 있습니다. 이러한 센서는 추가 인클로저 없이도 테스트 단계가 진행되는 동안 그 자리에 그대로 둘 수 있습니다.
데이터 시각화: 각 센서의 간단한 출력 데이터 형식을 사용하면 데이터를 지도에 쉽게 오버레이한 다음 비디오 피드와 동기화할 수 있습니다. 아래 이미지와 동영상에서 설명한 것처럼 녹색 선은 지상의 GPS 경로를 나타냅니다. 이 시점에서는 GPS 신호가 수신되고 있었지만, GPS 신호가 가려지면 데드 레코닝 센서가 탑재된 관성 센서를 사용하여 위치 추적을 계산하고 계속 진행합니다. 그런 다음 AHRS 센서의 요 데이터를 사용하여 랠리 차량의 측면 슬립 각도를 표시하고 이를 지상의 GPS 코스와 비교합니다.
