GNSS/GPS 신호 손실이 발생하기 쉬운 환경에서 차량의 위치를 지속적으로 파악하기 위해 Metis UDR(Unethered Dead Reckoning) CAN 센서를 사용하는 방법과 이를 Metis 50Hz GPS CAN 센서와 비교하는 실험을 보여줍니다.
설정: 실험을 실행하고 데이터를 얻기 위해 다음 장비를 사용했습니다:
- Metis UDR CAN 센서;
- Metis 50Hz GPS CAN 센서;
- Metis CAN 개발 키트가 포함되어 있습니다:
- DB9 수 - DB9 암 케이블
- 마이크로 USB 전원 케이블
- 링크 케이블 1개
- Metis CAN 링크 보드;
- u-Blox 멀티밴드 GNSS 안테나 2개;
- Metis CAN 링크 케이블 3개
데이터 시각화: 고층 건물, 나무 덮개 또는 지하 터널 네트워크의 방해로 인한 GNSS/GPS 신호 손실을 모방하기 위해 두 가지 유형의 Metis GPS 센서를 장착한 자동차를 지하 주차장으로 몰고 들어갔습니다. 두 센서의 성능을 비교하기 위해 두 센서로 경로를 추적하고 데이터를 Google 어스에 오버레이했습니다.
UDR 센서와 표준 50Hz GPS 센서의 위치 추정치
지하 주차장 입구에서 50Hz 센서에서 GNSS/GPS 신호와 위치가 완전히 손실된 것이 관찰되었습니다. GNSS/GPS 신호 손실은 같은 위치의 UDR 센서에도 영향을 미쳤을 수 있지만, 통합 관성 센서 덕분에 차량 위치는 계속 유지될 수 있었습니다.
배경: UDR(언테더드 데드 레코닝)은 관성 센서 데이터와 융합된 GNSS 데이터를 말하며, GNSS 신호가 좋지 않거나 사용할 수 없는 곳에서도 높은 위치 측위 성능을 제공합니다.
Metis UDR CAN 센서는 JWPF 또는 피그테일로 제공됩니다.
비교: Metis UDR CAN 센서는 GNSS/GPS 신호 손실이 발생하기 쉬운 환경에서 연속적인 차량 위치 추적에 더 뛰어난 성능을 발휘합니다. 그러나 50Hz 센서는 이중화되지 않았습니다. Metis 50Hz CAN 센서는 GNSS/GPS 신호가 손실되지 않는 개방된 외부 지역에서 가장 우수한 성능을 발휘하며, 차량에 측면 미끄러짐이나 불규칙한 움직임이 있는 경우 가장 정확한 위치 추적을 위해 유용하게 사용할 수 있습니다.
프로젝트에 가장 적합한 센서는 이러한 요소에 따라 달라집니다. 유니티 엔지니어에게 연락하여 옵션에 대해 논의하세요.
다음 단계: 50Hz CAN 센서가 UDR CAN 센서를 능가하는 상황을 만들 수 있습니다.
